MPU6050 как посчитать YAW?

Здравствуйте, имеется гироскоп и акселерометр MPU6050. Как на основе показаний акселерометра и гироскопа посчитать YAW (рыскание)? Крен и тангаж считаются по таким формулам: pitch = (atan(-accX / sqrt(accY * accY + accZ * accZ))+M_PI) * 57.2957786; roll = (atan2(accY, accZ)+M_PI) * 57.2957786; Затем идёт обработка с помощью фильтра Калмана для преобразования в углы. Формулы честно позаимствовал из уже готового проекта.