Читаю про асинхронный двигатель, пока все сложно..
Про диск Араго я вижу идея действительно плохая, существенный момент получить сложно (может только при использовании сверхпроводников - "но это не точно")) КПД там видать совсем плохой.
Собственно идея про обычный коллекторный двигатель была бы вполне жизнеспособной, но вот основной минус как раз в том, что такое устройство (и другие двигатели) при высокой скорости оборотов имеют низкий момент на валу.. а мне как раз хотелось бы при минимуме оборотов (или при их отсутствии) получить максимальный момент. Может асинхронник действительно поможет, посмотрим..
Вообще задачу, как мне кажется, можно решить двумя основными путями:
1. Использовать какие-то приводы, как вариант - пневматика, гидравлика, или что-то электромагнитное, с тем чтобы получать усилие, непрерывно затрачивая энергию. Плюсы - максимальная точность и быстрая реакция (отзывчивость) привода на внешнее усилие. Т.е. результирующее перемещение манипулятора будет обусловлено совместным действием сил привода и внешних сил. Типа робот пытается вместо морковки разрезать вам палец, а вы такой хватаете его за манипулятор и противодействуете, устраняя угрозу)) Минусы - постоянные затраты энергии на создание усилия, даже при отсутствии какого-то полезного действия (работы).
2. Симулировать работу такого привода, используя обычные сервоприводы, создающие усилие, перекрывающее все возможные внешние противодействия. То есть обычный робототехнический привод, но немного доработанный. Доработка будет сводится к добавлению пружины или другого упругого элемента, степень сжатия которой и будет сигнализировать управляющему блоку о создаваемом усилии. Причем привод можно также реализовать в разных базах - чисто механической, гидравлике, и прочее. Плюсы очевидны - затраты энергии только в момент перемещения манипулятора. Самое главное - это минус: реакция такого привода на внешнее противодействующее усилие будет зависеть от настройки пружинного датчика. Более того, в отсутствие внешнего воздействия датчик может выдать ошибочное минимальное значение усилия при плохой настройке, что приведет к постепенному изменению положения манипулятора при постоянно высоком усилии. То есть это тупо симуляция, которая всегда хуже оригинала..
К слову, все живое, имеющее мышцы, неплохо справляется именно с первым вариантом работы. Второй вариант именно машинный, искусственный.
Добавлено after 46 minutes 32 seconds:Да у любого коллекторного двигателя постоянного тока, если у него возбуждение независимое или магнитами, момент на валу (в первом приближении) пропорционален току якоря. Ну а скорость вращения так же (тоже в первом приближении) пропорциональна питающему напряжению.
То есть если сообразить такой "извращенский" коллекторный недодвигатель, в котором обмотка будет состоять из жирных проводов под высокий ток, и подать на него допустим 200А при напряжении 2-3В, то его момент будет достаточно высоким? А что насчет КПД? Или я рано радуюсь?