Робот для прополки

Сэр Мурр писал(а): Да, а если попробовать идентификацию по цветовой гамме? Оттенки зелёного цвета- диапазон от почти чёрного до салатового.

Было бы хорошо, но я тут с женой посоветовался (она биолог по образованию) - она не обрадовала - оттенки могут отличаться даже и одного растения, если оно в разных условиях росло, но как видовое отличие - нет, такого нет.
Efimozi - тут недалеко до огромных роботов-убийц :))

А если серьезно - это совсем отдельная тема - и средства для разработки и сборки совсем другие нужны. Сварка - это ладно, не проблема, а отливка нужных деталей, сборка точных механических узлов? Нужно будет на заказ делать, а это денег стоит :shock:

Увы, наш удел - кустарщина.
Да, и еще - прополку я взял потому, что это (на мой взгляд) наиболее сложная из агрозадач, и решив ее (так или иначе), мы станем гораздо ближе к созданию целого класса сельскохозяйственных роботов: рыхлителей, поливальщиков, дезинсекторов (долой химию!), сажателей и сборщиков.
Дело за созданием мощного компьютерного и программного обеспечения и компактных аккумуляторов.

Сэр Мурр писал(а): Да, а если попробовать идентификацию по цветовой гамме? Оттенки зелёного цвета- диапазон от почти чёрного до салатового.

И, даже, расширить спектральный диапазон в обе стороны. Или какую-нибудь обучаемую распознающую систему. Все, что не соответствует норме — режем. Или выжигаем
Эх, эту бы идею про автоматическую прополку да в застойные времена! Институт можно было бы открыть!

Прикольная тема, жаль, не сразу заметил. Вот какие мысли есть у меня. В качестве меток использовать не чипы, а LC контура, дешевле и проще. Личинки колорадского жука различать по цвету, а взрослых по штрих коду. Мочить их лазером, типа как от DVD-ROMа. Культурные растения от не культурных отличать по росту. Дал подрасти рассаде, прополол один раз, а потом только стриги все, что мелкого роста, прям под корень. В качестве источника энергии вполне хватит пары, тройки автомобильных аккумуляторов.

я бы подождал пока такие http://www.membrana.ru/articles/inventi ... 14300.html микросхемы доведут до ума тогда можно будет определять растение без проблем

с видео обработкой пока ситуация намного хуже

По поводу камеры. Шведские ученые со своим роботом идут верным путем используя инфракрасную камеру. Камера должна быть именно инфракрасной, т.к. растения действительно сильно различаются в инфракрасном диапазоне(за счет того, что по разному накапливают влагу и по разному охлаждаются.) Например, по космическим снимка в инфракрасном диапазоне практически однозначно идентифицируются состав растительности леса или с\х посадок\полей, наличие и плотность сорняков.
Это так... для развития мысли.

Спасибо за полезные мысли - насчет лазера, микросхем и инфракрасных камер. Насчет идентификации вида растения по температуре - надо будет проконсультироваться, что-то в этом есть, я думаю.
Вообще, надо будет по механике углубиться, может, модельку простенькую сделать самодвижущуюся.
Кстати, никто не встречал инфы по преобразованию бинокулярного изображения в трехмерное (как у человека)? Какой там алгоритм, есть ли бинокулярные системы технического зрения?

что нам мешает засунуть в робота ПК? У ж его-то мощности точно хватит.

тока если делать распознавание растений, комп нужен мощный, прожорливый и дорогой. но я так понимаю образец будет любительский =))) , юзается в огороде ну максимум гектар. значит зоны покрытия WiFi ему хватит за глаза, значит на него можно тупо поставить тонкий клиент, а вычисления делать на мощном компе в доме.
воть. теперь о софте - есть же программа распознавания рукописного текста, даже убогий почерк опознает, тока обучи. так вот растения, как мы знаем из жизни, имеют тоже свой тип и, что приблизительно, форму листа. т.е. капусту от крапивы и катрофан от осоки отличить просто. исходя из сего, смотрим на форму листа (нужна хорошая камера), подгоняем яркость-контраст-цвеность к норме, переводим гденить в 8-битный ч\б (нафиг цвет), и делаем сравнение с матрицой листов (ее делаем заранее). определение при правильно сделаной матрице будет отличным. модули опознавания на первых порах можно выдрать из какого нить опенсорса. делать только на unix-системах, исходников и примеров куда больше, и скорость без GUI лучше чем на виндах.

У меня была мысля сделать такое-же, тока не с\х, а просто развлекуху - на базе мопедного движка сделать примитивный беспилотный мини-трактор, который бы умел опознавать в лесу деревья, препятствия, канавы, воду и согласно этому ездить, не врезаясь и не утапливаясь, ну потом можно и развивать идею. тока вот проблема - софт, прошивки, железо - для меня несложно, а по механике - вообще никак - руки не так заточены.
кстати как вариант можно вообще не делать механики, а взять за основу китайскую детскую машинку цыклопических размеров (видел у пацаненка в городе такое, длиной гдет полметра, цивильная такая, на пульте). но вот где сию поделку достать, ума не приложу.

Yak писал(а):У меня была мысля сделать такое-же, тока не с\х, а просто развлекуху - на базе мопедного движка сделать примитивный беспилотный мини-трактор, который бы умел опознавать в лесу деревья, препятствия, канавы, воду и согласно этому ездить, не врезаясь и не утапливаясь, ну потом можно и развивать идею.

Дорогой, да если бы вы такую штуку сделали, то вояки бы вас озолотили. Сделайте, чтоб, хотя бы, по дороге пустой ездила километров на 20.

вставлю свои пять копеек
почему бы просто картошку сажать в какой нибудь цилинд (не прозрачный или цвета отличный от зеленого) высотой 5-7 см от уровня земли, т.е. использовать всё не нужное к примеру пластиковые бутылки, и роботом для прополки распознавать этот цилинд и его не трогать, а всё что левее или правее резать под корень и распознавать листья не надо будет.
думаю програмная часть станет проще, но минус данной идеи -- надо эти цилиндры на каждый куст надевать и надо будет убирать всю пласмасу осенью.

Fuvuchuas писал(а):... минус данной идеи -- надо эти цилиндры на каждый куст надевать ...

Использовать горлышко и прямо в нем выращивать рассаду и в нем же и сажать. Если картошку или помидоры.

Ребята, честно сказать идея просто бредовая. На две страницы накатали, во воображение работает.
Кто пользовался ручным культиватором(свыше определенного обьема), тот понимает что создать такой робот не возможно. Во всяком случае ближайшие лет 10-15.

РГ-1 и нет проблем!!
Нечего уже не сделаешь... (примерно так раньше решалось(т.е. не о РГ-1, а о том, что дотягивали, специально до ситуации - теперь уже ничего не сделаешь... ой как плохо))

Видео обработка- стерео, по лв. и пр. стороны грядки.
Уборка "плодов" вакумной присоской.
Скос сорняка - ротативной газонокасилкой по кругу (от оси уреза нужного растений)
Отбор нужного растения:
-Векторный алгоритм, что есть нужное сплетение листочков и веточков.
т.е. приметивное оконтуривание растительностьи и нахождение связей. Если из всех (векторных) связей получается что то общее и резко отличающее от сорняка - вывод. Тут надо испытания, как и что получится в мозгах ЭВМ. Но таким Макаром запросто отличить(!сличить) траву от ботвы или щавеля. Можно попататься найти плод помидора, т.к. он векторно связан с землёй. И по другим параметрам, цвет обязяьтельно, конечно(он/не он,зрелый/не зрелый).
Ну и конесно же уже после сбора - "отк".
Вощем перевод в трёхмерную графику, векторизацию и отбор, что есть сорняк (не то сплетение листиков(и их формы) и стебельков). Короце, какбы графический способ.

Т.е. высматривается следуящая конструкция - некий рельс над грядкой. По ней туды-суда тележка.
Та тележке слев. и справ. на выносе камеры., присоска, косилка может быть на манипуляторе(рука) . Всё это на оси к тележке и ходит по высоте, как для видео.оцифровки, так и для снятия "плодов", скоса сорняков. Ну или взрыхления, и как там короче надо. На тележке корзинка.

эти роботы Россия знает очень давно!!!
это самые обыкновенный гуси картошку полят быстро и качественно- проверено.

Последний раз редактировалось demson Чт авг 28, 2008 21:49:52, всего редактировалось 1 раз.

Хорошоб если в России....
Новый вид -> гусь-сборщик картошки! Полу робот.
Ест за одного, работает на Тамару Ивановну и Колю тракториста.
Денех не треба.

какие камеры, распознавание и лазера, поделитесь такой злой травой а ?

Той самой... батенька.
Настраиваясь на фокус можно оцифровывать по глубине.
т.е слоями трёхмерить(страницами). А стерео - определяет дальность.
лазер мазер не нужён.
По кругу стеррео камера проворацивается, вокруг обыекта, и если растительность не густая, вполне нормально обтрёхмеривает. Чтоб быстрее соображала, не нужное(как только определяется) сразу отбрачывается и выискивается только подходящее для дальнейшего алгоритма.
Между прочим, сличать формы(контуры) листочков тоже не обязалово. Т.е. грани, радиусы скруглений, формы.
Достаточно, просто векорного(линии) алгоритма, скорее даже - векторно-объективного алгоритма.
Т.е чисто стебель - не то.
Энное кол. стебелей от одной точки и расхождения на конце - морковко!
В справочниках или атласах, вощем где и как делят растения на группы и виды. Всё уже прописано, только человеческим языком. А надо перевести в вектороно-объектовый, с учётом масштаба, цвета.
А... тогда аще фанарик нада... а может и не нада... не ненада, тени там дуратские полезут, блики, засветки...

вы лунаход описвыаете ?

луНАХод, луНАХод, описываю тоже.

MetEl писал(а):Уборка "плодов" вакумной присоской.

Ну прям Винтик и Шпунтик, они тоже пылесосом клубнику собирали

, а на самом деле - зрелая клубника отрывается намного легче чем зеленая...
Передачу видеоизображения можно вести по аналоговому каналу - так быстрее получается, и камеры уже есть приличного качества, и стоят приемлемо (ок 1200р), Тележка, гусенечная, с 2 мотор-редукторами, такое чудо (мотор-редуктор)на рынке стоит 400 руб, 10 об/мин, можно и другие посмотреть.
С манипулятором сложнее - хотя обычная рычажная система, двигать.. на митино я видел такой прибабах, в общем что-то типа пневмоцилиндра, тодлько с движком и редуктором, там шток взад вперед ездит, стоит в одном месте 500руб, в другом 1500 руб. Система ориентации - гироскопическую неосилим, 3500 кремниевый , на сайте роботостроителей, реальнее счетную - скока оборотов сделал
какой движок. Далее собираем все данные, упаковываем в УСАПП, и по радиоканалу, к компу... Дольше нужен программер... А то если встаёт вопрос "как получить картинку с платы ТВ-тюнера" - за это лучше не браться. Я вот одно время хотел сделать робота для уборки в комнате...