Re: Кто то доставал до дна производительности STM32F1 ?
Чт окт 03, 2019 14:44:50
Простейшая рекурсия - это экспоненциальный фильтр. Медианная фильтрация тут вообще не причем. Это вид нелинейной фильтрации. Дифференциальная составляющая В ПРИНЦИПЕ не может запаздывать. Просто по определению.
Простейшая рекурсия - это экспоненциальный фильтр. Медианная фильтрация тут вообще не причем. Это вид нелинейной фильтрации.
Именно потому, что медианная фильтрация нелинейна, она и является оптимальной для фильтрации невязки. И я объяснил почему. А дифференциальная составляющая по определению будет опаздывать, если производную Вы будете считать более, чем по четырем последним значениям невязки. Можете проверить в Maxima или MatLab, что там Вам больше по душе )))
Re: Кто то доставал до дна производительности STM32F1 ?
Чт окт 03, 2019 14:58:08
Я ничего не говорил о преимуществах или недостатках нелинейных фильтров, просто это совершенно не в тему. Есть нелинейные фильтры и получше медианного. Его достоинство в том, что он алгоритмически очень прост. По поводу дифференциального канала. Какая разница какая у него длина, ели он среагирует на переходный процесс в первом же отсчете? Может Вы ведете речь о выходном процессе, а не о выходе ПИД регулятора?
Re: Кто то доставал до дна производительности STM32F1 ?
Чт окт 03, 2019 15:09:03
КРАМ, если невязка уже отфильтрована (именно нелинейным фильтром, чтобы избежать сглаживания), то реакция в первом же отчете наоборот, желательна, так как уменьшит время реакции регулятора. В любом случае, интегрирующая и пропорциональная составляющие не позволят только дифференцирующей составляющей существенно повлиять на управляющий сигнал. А вот количество слагаемых для дифференциального канала очень существенно. У нас на входе функция, определенная только слева, поэтому значение производной в последней точке мы тоже вынуждены считать только слева. И чем более длинный промежуток мы возьмем для расчета производной в граничной точке, тем выше будет математическая ошибка вычисления этой производной. Конечно, можно сначала интерполировать методом того же Лагранжа эти точки, после чего вычислить значение производной в искомой граничной точке. Однако это не даст удовлетворительного результата, если график изменения нашей функции не имеет ничего общего с графиком полученного полиномиального многочлена. В общем случае, мы получим значение производной не в граничной точке, а на несколько точек до нее. Это и есть запаздывание дифференцирующей составляющей, так как пропорциональная и интегрирующая составляющая реагируют сразу же на текущее значение невязки.
Круто, да? У больного человека получился интеграл на 15 меньше действительности, а среднее — на 3 меньше
Ничего не понял из тех подсчётов на пальцах...
Но раз больны, то пойдите-ка лучше подлечитесь. А потом выздоровевшим глазом посмотрите на тот бред, что написали. для быстрейшего выздоровления советую подумать над тем почему-же всё таки выражения 1) и 2): 1) (15+20+21+25+40)/5 2) ((1+15+20+21+25)+(40-1))/5 равны друг другу? Раз все вокруг тупые, а вы один умный. Ваши же выражения.
PS: Честно говоря не думал, что ЕГЭ нанёс такой тяжёлый удар по подрастающему поколению....
Re: Кто то доставал до дна производительности STM32F1 ?
Чт окт 03, 2019 15:43:33
Eddy_Em, да считайте интегрирующую составляющую от царя Гороха (с первой невязки) и не парьтесь. Для дифференцирующей составляющей, в большинстве случаев, достаточно помнить только предыдущее значение невязки. Иногда интересно для дифференцирующей составляющей n-2 значение невязки и в редчайших случаях учитывают n-3 значение. Все, помнить более трех значений невязки, кроме текущего, точно не нужно.
Re: Кто то доставал до дна производительности STM32F1 ?
Чт окт 03, 2019 15:52:52
ПростоНуб, здесь уже дело принципа: в разговор ворвались два совершенно безграмотных инженера (jcxz и VladislavS), которые еще и демагогию развели! Собственно, что касается цифрового ПИДа, мне он совершенно не нужен в моих задачах, но вот цифровое интегрирование и дифференцирование может быть нужно. И то, как некоторые предлагают считать, вообще ни с какой логикой не вяжется!
ПростоНуб, здесь уже дело принципа: в разговор ворвались два совершенно безграмотных инженера (jcxz и VladislavS), которые еще и демагогию развели!
Да считайте хоть на пальцах! И хоть год 2 + 2 складывайте. Чем больше будет таких "пейсателей" тем больше денех будут платить нам с VladislavS. И тем бережнее к нам будут относиться.
Re: Кто то доставал до дна производительности STM32F1 ?
Чт окт 03, 2019 19:07:14
Eddy_Em писал(а):О, вас уже двое. Совершенно не разбирающихся в вопросе и лепящих отсебятину. Веселые люди...Простой пример. Пусть функция принимает 6 значений: 1, 15, 20, 21, 25, 40. Мы считаем интеграл по пяти последним значениям. В этом случае на числе 25 сумма будет равна 82, а среднее — 16. ОК