Что может нарушить работу компаса?

[RadioHAM-433]

Приветствую всех! Вопрос такого плана! Кто применял магнитомеры/компасы в моделях, на каком расстоянии моторы мощные типа RS550 на токах до 70А, сервоприводы могут нарушить работу компаса, вентиляторы DC-DC? Для инфы железа нет в корпусе почти, экран медь. Всё это создаётся с целью применить компас в модели для обеспечения удержания направления при движении по неровной поверхности, когда аппарат кидает и да и просто когда сложно ориентироваться по картинке. Хочу сделать через ОС на руля, то есть руль задаёт направление а по датчику оно удерживается.

[Maykill]

гирокомпас( гироскоп) -рулит

[RadioHAM-433]

Куда рулит куда попадёт? Но собственно с ним точно куда то урулит что долго искать будешь!

[musor]

тебе дали верный ответ в условия\ силных полей применяю гироскопический датчик +спутниковая наввигация глонас и жпэс

[linuxdude]

Медь магнитное поле особо не экранирует. Да и если заэкранировать - что тогда мерять? В сервоприводах, вентиляторах и прочих моторчиках могут быть солидные магниты, от них лучше подальше, компасу плевать - от планеты поле или от магнита моторчика. А для DCDC катушки бывают экранированные, из таких магнитное поле почти не вылезает.

[Maykill]

помнится у Жюля Верна повар простым ТОПОРОМ компас с ума свёл...

[pasha_zv]

как-то я пробовал наПИСАТЬ прогу под квадрик, и бросил это дело.
не хватает производительности ПИКа восьмибитного, для расчета в полярных координатах.
только табличное вычисление.

хотя, тут, как понимаю, ездилка, а не леталка.
может и получится.
компас+гравицапа(гироскоп)

[RadioHAM-433]

Да ездилка но тут дело в том что ездилку колбасит не как леталку намного больше и реще может очень быстро развенуть. Один говорил что у него обычные датчики в стабилизаторе камере быстро умирают потому и вопросы на счёт гироскопа как он будет себя вести в таких условиях?
Ведь это как раз для таких когда аппарат прыгает по палка и буграм его кидает и уже не видно на фоне этой дергатни куда едешь а он старается ехать по направлению.

[Мурик]

не хватает производительности ПИКа восьмибитного, для расчета в полярных координатах.

Можно было взять что-то более мощное, 32-ух битное желательно с аппаратной поддержкой плавающей точки. Тогда производительности вероятно хватит для таких расчетов.

[Wladimir_TS]

С модулями компасов все не очень - любые магнитные поля ловятся и выдается хрень. Тут или отфильтровывать переменные составляющие поля и выделять только медленно меняющиеся. Или переходить на гироскопы причем именно в виде гироплатформы, когда подвешенную в карданных подвесах платформу приводы (по сигналам с этой-же платформы) удерживают в горизонте, а установленные на ней гирокомпас дает направление, датчики линейных ускорения - после интегрирования дают скорость, после второго путь. Прочитайте про авиационные гировертикали. Да банальный отвес не поможет - ибо линейные ускорения на него действуют. Нужно именно хранить выставленную в покое вертикаль.

[RadioHAM-433]

Ориентация по гироскопу обычному я имею ввиду чипу что применяется в коптерах скажем по ним же нереально восстановить направление? Но есть вращение вокруг оси значение меняется, нет стоит на месте, уравновешиваем вращение и всё. А вот если аппарат развернуло то уже не как не узнаешь на сколько его крутануло? Я конечно понимаю можно там считать по этому но это затратно и неточно. В отличии от предотвращения вращения вокруг своей оси тут задача совсем другая, нужно восстановить направление после хз каких манипуляций, возможно даже после ручного объезда препятствия. То есть аппарат двигается по направлению заехал в траву и всё не чё не видно, далее всё что там происходит и нужно опять встать на курс.

[КРАМ]

RadioHAM-433 писал(а):

нужно опять встать на курс.

Магнитное поле Земли в зависимости от точки на Земном шаре составляет от 0,25 до 0,6 Oe (Эрстед, есличо).
Остается выяснить напряженность поля создаваемую оборудованием коптера...
Для определенности. Датчики Холла обычно имеют чувствительность на всю шкалу 600...800 Гс (это индукция, напряженность в воздухе будет равна индукции, сиречь Гаусс численно равен Эрстеду).
А вообще, ситуацию можно примерно промониторить смартфоном с установленным приложением (если есть встроенный магнитометр).

[Ser60]

Если аппарат сильно трясёт при езде, можно делать кратковременные остановки для определения ориентации в пространстве. Ведь так часто поступают и те люди, кто ходит пешком по компасу. Показания магнетометра следует при этом корректировать с помошью акселерометра на случай если корпус аппарата не будет при остановке находиться в горизонтальной плоскости.
Вопрос про гироскоп непонятен. Точнее, не ясно в чём именно вопрос. Гироскоп показывает угловую скорость вращения вокруг своих осей и при разумной тряске при движении не портится. Теоретически, его показания можно интегрировать для определения углов поворота. Но практически из-за ограниченной точности и дискретности вычислений будет быстро накапливаться погрешность. Картина здесь такая-же как и при вычислении пройденного пути с помощью акселерометра - теоретически двойное интегрирование даёт ответ, но практически это нереально на сколь-нибудь продолжительном отрезке времени из-за накапливаемой погрешности.

[musor]

давно уже в коптерах основное навигационое ядро исползует спутниковые сигналы ка привязку кстати до появление оных применялась алналогия глисады приводные маяки жеско привязаные ек арте аэропорта -применялись еще до войцны вместе с высотоменон давления

[RadioHAM-433]

Вот и я про то что гироскоп тут не в тему вообще. Про тряски магнитомера я не имел ввиду я просто решил уточнить на сколько он чувствителен к внешним полям. Я пробовал слушал магнитные возмущения от вентиляторов и 20-30см от мелкого и до полуметра от крупного в комнате где и фонера 50Гц страшная в тишине бы дальше услышал. Конечно статическое поле оно не фиксируется ни коем боком. Я кстати создавал тему недавно про чувствительный магнитный датчик.

Остается выяснить напряженность поля создаваемую оборудованием коптера...

давно уже в коптерах

Вообще это для наземного аппарата , с коптера и так всё видно заебись. А ночью у меня маяк ИК есть его с сотен метров видно так что себя потерять оочень сложно, хотя камера вполне себе при луне приемлемо видит, камера обычная модульная системы наблюдения. А на наземном обхожусь ИК светом, если конечно где ехать где люди есть то уже конечно надо видимый свет включать.
А вообще то все тут кроме Ser60 не чуть не вышли за рамки своего поведения и как всегда ляпнули на уровне ботов прочитав пару слов.

А вообще, ситуацию можно примерно промониторить смартфоном с установленным приложением (если есть встроенный магнитометр).

Если есть смартфон .

Ser60
Да в принципе точная ориентация оно не нужна что прям уж там, так просто по траве не чё не видно можно круги очень долго прежде чем сориентируешься куда ехать. В траве ночью там видно только траву и попробуй там направление удержать. А при такой высоте камеры но картинка совсем другая, но в общем то без ориентира сложно очень!
Я вот жду доплеровский радар миниатюрную платку что бы по ней скорость удерживать а то при езде по снегу и льду сложно. Да и когда аппарат на автопилоте будет ехать без таких датчиков но никак просто может просто застрять и не узнать что он уже не едет.

[Ser60]

В библиотеках работы с магнетометрами имеется функция калибровки. Для этого следует устройство повернуть несколько раз вокруг каждой из осей и этим программно скомпенсируется разброс чувствительности по осям и определится статическое (мешающее магнитное поле). Так можно избавиться от статики, вызванной наличием магнитных деталей в устройстве. Такая проблема существует и в компасах смартфонов и в электронных компасах автомобилей, показывающих направление движения. В инструкции последних написано как следует проехать по кругу для калибровки. Сервоприводы маленьких машин на работы магнетометра практически не влияют, даже если расположены на насстоянии порядка 10см. Но с сильноточными моторами, потребляющими по 70А, я не работал и данных у меня нет.
Пробуксовку модели, наверное, можно отследить по невращению неприводных колёс, если такие имеются. Недавно мне попалась на глаза интересная статья про контроль и измерение скорости колёсной модели с помощью акселерометра, опубликованная в журнале Circuit Cellar N10-11 за 2018. Может полезна будет.

[RadioHAM-433]

невращению неприводных колёс

В таком раскладе не поехал по снегу вообще . Нее, с определением скорость по акселерометру слишком круто. Доплеровский радар на 12ГГц вполне будет норм, это очень хороший метод иначе бы его не использовали для определения скорости.
Калибровать магнитомер не требуется работа идёт с относительными значениями что запомнили к тому и стремимся. Важно лишь что бы динамические параметры такие как мотор и ток в проводах не влиял. Остальное статическое всё и немагнитное, железа там нет почти всё в основном люминь, корпус медный экран 20мкм, но болты, подшипники.

В библиотеках работы с магнетометрами имеется функция калибровки

Зы слишком много писанины что бы подобные функции закладывать и для этого надо много памяти не в этот раз да и не требуется оно совсем!
Ладно заказал микры как получу буду пробовать.

Кстати я не любитель расчётов да и еще таких которые от которых толку нет если можно гораздо проще и точнее применить датчик, что то измерить. Это сэкономит время процессора и моё самое главное.