Ступенчатый регулятор скорости вращения двигателя постоянного тока.

Прежде всего, хочу поздравить Ув. Кота с Днем Рождения, пожелать ему побольше валерьянки и что б припой никогда не заканчивался.

Читал я недавно книгу и нашел в ней схему регулятора скорости для радиоуправляемой модели, но она была выполнена на спец. микросхеме и не понравилась мне, тогда вот как раз и пришла идея собрать ступенчатый регулятор скорости или, иначе говоря, 6-ступенчатую коробку передачи. Ясное дело, что в этой коробке не меняются передаточные числа, а изменяется скорость вращения. Но за счет использования ШИМ, мощность двигателя на низких оборотах остается почти такой, же как на высоких.
Вот и сама схема.

DA1, DA2 и DA3 это всё одна микросхема, в которой находится 4 ОУ, LM324N.
DA3 служит компаратором, который сравнивает пилу и сигнал снимаемый с делителя напряжения. На его выходе мы как раз и получаем ШИМ. Делители подбирались специально под определенные нужды, поэтому у вас при сборки могут быть другие значения. Резисторы R12-R18 надо заменить на многооборотные подстроечные резисторы, типа 3296, номиналом в 10кОм. Полевой транзистор в качества ключа можно использовать IRF630. Транзисторы Т1-Т6 - КТ503, но можно поставить любые другие такой, же структуры. Печатная плата прилагается внизу, на ней еще выполнен переключатель полярности, его можно убрать выкинув с платы реле, диод, и транзисторный ключ (на схеме их нет). Ну и фото готового девайса.

P.S.: Это плата является частью другого более масштабного проекта. Следующим этапом будет сборка цифрового управления для переключения передач. То есть я хочу собрать очень умную и в то же время навороченную машинку.
Простите что так сумбурно написано, я торопился, а времени, продумать всё хорошенько не было. И не надо говорить, что можно было собрать всё на одном контролере, сам знаю, но не люблю их.

Файлы:
Печатная плата в формате SL 5.0.

Вопросы, как всегда в Форум.