Да, там, магниты. Но желание улучшить и так хорошую машинку не пропадает. Может есть какие соображения по поводу модификации вашего регулятора?
Не уверен, что прокатит запитать мотор через выпрямительный мост, как на проксоновской схеме, без переделки софта. Модель мотора (для вычисления backEMF и ADRC) отличается. Думать надо.
Альтернативный вариант - подождать пока мы с напарником запилим регулятор на другом принципе, выделяющий частоту пульсаций тока от переключения обмоток
https://oshwlab.com/speed/dc-speed-control. Там управление через высокочастотный ШИМ и плюс-минус пофик, какой коллекторник.
Вообще у моторов с магнитиками тяговая характеристика намного лучше (линейная а не логарифмическая). Поэтому проблема не такая адовая, как на других бормашинках. Которые на низких буквально двумя пальцами останавливаются. Поэтому третий вариант - не парьтесь
.
Можете еще попробовать взять готовый аналоговый регулятор с обратной связью по току, и запитать свой мотор через мост. На моторах с подмагничиванием будет шлак (по моим меркам), т.к. нелинейности характеристик невозможно компенсировать, и устойчивость/компенсация будет только у узких диапазонах оборотов. Но на моторах с магнитами - не так ужасно. Что-то такое
https://www.youtube.com/watch?v=qKjNUfpCieMНу и пятый вариант - если мотор с магнитами, можно мерить backEMF напрямую, в паузе, когда ключ закрыт.
Это вообще все что возможно. Готового простого (и хорошего) варианта нет.