Так изучать тараканов не надо, надо их скопировать)
Скопировать Вы сможете только видимую часть - схемотехнику и конструктив. Там обычно больших "тараканов" нет. Все основные "тараканы" сидят в расчетных алгоритмах и неявных действиях устройства. Например, как реализовать синхронизацию между двумя процессами? Или как проводить самодиагностику? Как поведёт себя контроллер в аварийной ситуации и как её отличить от нормальной работы?
ПО надёжно защищено и его скопировать не удастся. Т.о. Вам придётся моделировать все возможные ситуации и изучать реакцию оригинального контроллера, а потом соображать как это всё впихнуть в его крошечный "мозг". Возможно, это повлечёт за собой изменение схемы и конструкции устройства.
В результате окажется, что проще дешевле и быстрей было разработать свой контроллер с нуля.Я от этого мнения и не ухожу. Сейчас мы не можем разработать схему, выбрав компоненты, и трассировать плату лучше или также как в стороннем изделии. Найти человека, который может (и сможет) разработать с нуля, тоже не имеем возможности (скорее мы сомневаемся, что сможем).
Поэтому мы хотим скопировать схему и плату.
По поводу ПО. Здесь нам достаточно повторить базовый функционал. Нет задачи выдать своё за чужое.