Слышал аргументацию от уважаемой фирмы, занимающейся электроприводом мегаваттных мощностей, что стандартные отладчики для систем жесткого реального времени не применимы, мы, говорят, не чужды отладчиков, но у Нас он свой "Фильдепресовый".
Это из-за того, что классическая отладка предполагает останов выполнения в определённых точках -- а для жёсткого реального времени это не годится, поскольку логика работы кода на это самое время и завязана (точнее, на некие процессы, протекающие во времени -- например, на изменение фазы некоего сигнала). Но такого кода, вообще говоря, очень немного, а для обычного отладчики -- штука полезная. Как бы ты внимательно код ни читал, на каких бы надёжных языках ни писал (а Си/Си++ -- ни разу не надёжный язык), всё равно ошибки были, есть и будут.
Кстати, для жёсткого реального времени лучшее решение, вероятно, -- трассировка в этом самом реальном времени. Во всяком случае, для ARMов такое возможно -- правда, отладчик (J-Trace или U-Link Pro) стоит как самолёт.