Привет!
Все мои поиски в сети ничего не дали. Находит только примеры создания страниц, доступных только в локальной сети.
Отличие локальной сети от Internet только в IP-адресе. Ну, и в связности, т.е. в маршрутах прохождения пакетов, конечно. С точки зрения программирования микроконтроллера разницы никакой.
Если у Вас нет возможности получить IP-адрес в Internet для своего устройства, или организовать "маскарад", чтобы трафик на один из портов компьютера (роутера), имеющего адрес в Internet, переадресовывался Вашему устройству, можно сделать вот как:
Сделать страницу, которую будут видеть люди. Разместить её на каком-нибудь "хостинге", т.е. в специальном месте, где у компьютеров точно есть IP адреса в Internet. Действия посетителей страницы сохранять в файл в каком-то виде. Ну, типа, пользователь на этой странице нажал кнопку "включить светодиод" - в файл записывается текущая дата/время, и "1". Нажал кнопку "выключить светодиод" - записывается дата/время, и "0". Дальше Ваша ESP-шка раз в пять секунд (или в пять миллисекунд. или раз в час...) обращается на этот же сервер, и читает файл. Ну, и выполняет актуальные действия. Когда ESP успешно считала файл - на сервере его содержимое можно "обнулить", чтобы много информации на ESP не читать каждый раз.
Это называется polling. Чтобы не тратить ресурсы на установление соединения каждый раз, можно воспользоваться т.н. websockets. Я не использовал этой технологии на ESP32, не знаю, насколько хорошо она будет работать. Смысл в том, что микроконтроллер создаёт соединение к удалённому серверу (где лежит страничка, доступная всем), и это соединение "висит" открытым. Когда кто-то совершает действия на страничке, информация сразу (без записи в файл) отправляется через это открытое соединение на ESP. И микроконтроллер сразу выполняет нужные действия. Тут, наверное, нужно заметить, что "сразу" - это в промежуток от нескольких микросекунд до 30 секунд. Ну, а если ESP не подключена к серверу - действия можно записывать в файл. А можно просто показывать посетителям странички табличку "ушла на базу". С точки зрения безопасности решение с "отдельным" сервером для WEB единственное приемлемое. Если отдать веб-сервер на ESP "на растерзание" пользователям интернет, многие из которых не сильно обременены моральными принципами и желанием творить добро ближнему, этот веб-сервер очень скоро перестанет работать. А страничка на "большом" компьютере, специально настроенном на работу WEB-server-ом, имеет намного больше шансов выжить.
Перечитал написанное, вспомнился мем про троллейбус из буханки хлеба