Я себе сделал
трехосевой контроллер: используются внешние step/dir драйвера и оптические энкодеры 1000 штрихов на оборот.
Следующим хочу сделать с холлом, по типу тех, что на али продаются, но там они дороговаты + управление идет тупо ключами, а я хочу тринамиковский драйвер поставить, + там нет CAN+USB: либо только CAN (да еще и с дебильным протоколом вроде CANopen), либо step/dir. Правда, подозреваю, что все на плату 42х42мм не влезет, придется "двухэтажку" делать.
Если сойдет CANopen или вообще step/dir (понятно, что в этом случае никак о заклинивании мотора не узнаешь), то можно готовые на али купить. От 2500 до 6000 рублей за штучку.
Добавлено after 1 minute 54 seconds:а просто для нужного угла подать нужно число импульсов не получается?
Если мотор заклинит, либо скорость будет высоковатой и будут пропуски шагов, то никакой гарантии, что мотор в нужную позицию придет. Могу снять ролик, как энкодер помогает в случае, если скорость слишком высокая (мой алгоритм в этом случае резко уменьшает скорость вдвое, если не выходит - еще вдвое, и так N попыток; если в течение этих N попыток - на каждой не меньше 10 шагов - ситуация не изменилась, выдается сигнал STALL).