Радиоуправление. Переходим на МК.

[MASIK]

На мого не продвинулся сегодня, время мало свободного, устал после работы. Питание подал на пульт. Програмная часть отрабатывает четко, изменял питание на входе пульта индикатор реагирует и работает, кнопки переключения режимов индикатора переключаются и индикаторы соответственно. Кварцы приминил с китайских машинок. Скорей всего гармониковые потомучто написано 27,145 мгц, насколько знаю если с точкой и в мега герцах, то гармониковый. Перегордки между каскадами прием и передача поставлю обизательно, для этого есть луженка ей правда лет 20, пока лежала без надобности но время пришло. Из приборов есть ослик 1988г омл2м до 5мгц. Прада 5 мгц стабильно, делал лет 20 назад на 155 частотомер с задающим генератором на 5мгц, так он гад меандр показывал.Частотомер из набора схема прилагается, ну и куча цешек штук 6 в общем числе, от юнит 890ф до ц42101, и вольтметр по прилагаемой схеме. Короче все рухлять которая пролежала лет 15 бестолку и пылилась, небыло когда заниматься конструированием, работа, работа и работа как завещал великий Ленин. Короче приборов много но толку мало. Для полномаштабных иследований жду выходных, аж руки чешутся чтонибуть спалить.

[roman.com]

можно ли произвести такую замену на рулевую машинку?

Можно. Есть два варианта:

1-разбираем серво... выкидываем всё лишнее. Оставляем только моторчик и переменный резистор.

2-ничего не разбираем, а качаем даташит на серво. Пишем в гугле: micro servo 9g...

-Напряжение 4.8V - 6.0V;
-Управляющий сигнал - импульсный модифицированный;
-Импульс - 1000 ~ 2000usec;
-Нейтральное положение 1500usec;
-Длительность степень 120 ° ± 3 ° (при 900 ~ 2100usec);
-Мертвая зона шириной 8 мксек ;
....
http://www.avislab.com/blog/serva/
Значит нужно изменить схему подключения серво к МК. Серво управляется импульсами 1...2 мс (1000 ~ 2000usec). Угол поворота зависит от длительности импульса... Для этого лучше всего использовать второй встроенный ШИМ в МК-приёмник, т.е. подключить серво вместо сирены:

А дальше дело за малым )) - "подкрутить" программу МК-приёмника (ШИМ 2), чтобы МК выдавал нужные импульсы: 1...2 мс (1,5-нейтраль).

...

Приборов достаточно. Короче настраиваем сначала передатчики:
1-все контура настраиваем по максимальному току выходного транзистора.
2-устанавливаем диапазон перестройки передатчика - подбирая витки катушки последовательно кварцу, добиваемся чтобы при вращении резистора настройки частота менялась примерно 27,140...27,120. Частота кварца 27,145. Настраиваем частоту передатчика по частотомеру - 27,130 Мгц. Частотомер подключаем через делитель к антенному разъёму через делитель (чтобы не спалить частотомер).

Затем настраиваем приёмник. Сначала грубоя настройка: вкручиваем все контура приёмника в среднее положение. Подключаем к приёмнику динамик... слышим слабый шум. Включаем передатчик и крутим контур гетеродина приёмника... слышим сигнал передатчика. Подстраиваем все контура приёмника по максимальному показанию индикатоа уровня (вывод 14 к174ха6) или "на слух")))
Далее точная настройка приёмника - по максимальной чувствительности приёмника...

Далее подкручиваем модуляцию в передатчике... и настраиваем компаратор в приёмнике... Ну и самом конце - настраиваем антенну.

[копеин]

можно ли произвести такую замену на рулевую машинку?

Можно. Есть два варианта:

1-разбираем серво... выкидываем всё лишнее. Оставляем только моторчик и переменный резистор.

2-ничего не разбираем, а качаем даташит на серво. Пишем в гугле: micro servo 9g...

-Напряжение 4.8V - 6.0V;
-Управляющий сигнал - импульсный модифицированный;
-Импульс - 1000 ~ 2000usec;
-Нейтральное положение 1500usec;
-Длительность степень 120 ° ± 3 ° (при 900 ~ 2100usec);
-Мертвая зона шириной 8 мксек ;
....
http://www.avislab.com/blog/serva/
Значит нужно изменить схему подключения серво к МК. Серво управляется импульсами 1...2 мс (1000 ~ 2000usec). Угол поворота зависит от длительности импульса... Для этого лучше всего использовать второй встроенный ШИМ в МК-приёмник, т.е. подключить серво вместо сирены:

А дальше дело за малым )) - "подкрутить" программу МК-приёмника (ШИМ 2), чтобы МК выдавал нужные импульсы: 1...2 мс (1,5-нейтраль).

...

Приборов достаточно. Короче настраиваем сначала передатчики:
1-все контура настраиваем по максимальному току выходного транзистора.
2-устанавливаем диапазон перестройки передатчика - подбирая витки катушки последовательно кварцу, добиваемся чтобы при вращении резистора настройки частота менялась примерно 27,140...27,120. Частота кварца 27,145. Настраиваем частоту передатчика по частотомеру - 27,130 Мгц. Частотомер подключаем через делитель к антенному разъёму через делитель (чтобы не спалить частотомер).

Затем настраиваем приёмник. Сначала грубоя настройка: вкручиваем все контура приёмника в среднее положение. Подключаем к приёмнику динамик... слышим слабый шум. Включаем передатчик и крутим контур гетеродина приёмника... слышим сигнал передатчика. Подстраиваем все контура приёмника по максимальному показанию индикатоа уровня (вывод 14 к174ха6) или "на слух")))
Далее точная настройка приёмника - по максимальной чувствительности приёмника...

Далее подкручиваем модуляцию в передатчике... и настраиваем компаратор в приёмнике... Ну и самом конце - настраиваем антенну.

Я не смогу изменить программу.




Вам нужно прочитать Правила форума.
Нарушение Правил форума п. 2.7
aen

[roman.com]

Я не смогу изменить программу.
Вы реально хотите собрать машинку или просто так спросили? )))
Если реально - то схема машинки уже устарела... лучше переделать. И из чего и как Вы всё хотите собрать? Собрать и настроить передатчик, приёмник, прошить МК... Вы это всё осилите?
Тогда показывайте что у Вас есть. Подкрутить программу можно как угодно, но у меня нет заводских серво... поэтому Вам придётся самому протестировать программу с заводской серво и сообщить о результатах... по ходу работы будем исправлять ошибки...

[MASIK]

Сегодня было немного время, начал танцы с бубном. В первую очереди поменял варикапы стояли первоначально Д902 заменил на КВ121А с скм24, и заменил КТ602 на КТ603. Первой попалась плата кораблика с нее и начал хотя и не правильно, но настраивать надо все равно. МК не вставлял, поставил перемычку на включение передатчика нога 7 и нога 9 контролера. Передатчик завелся нормально 27,130 кгц, напряжение на варикапе 1,6В. Ток задающего генератора с буферным каскадом 17 милиА, ток выходного каскада 103 милиА при 12В и нагрузке 50ом. В качестве нагрузки 4 резистора МЛТ-2 по 200 ом в параллель. Правда КТ603 греется сильно, долго нельзя держать а то сгорит. Контроль частоты пришлось вести по приемнику типа деген1103 по цифровой шкале и индикатору (S- метру). При перестройке приемника на 3-5 кгц выше или ниже по частоте сигнал пропадает, максимальный на 27,130 кгц. Частотомер нужно доработать сделать формирователь по входу, а так низкоомный вход и большая погрешность с помехой. Пытался найти частоту генератора приемника так и не обнаружил. Как можно определить частоту или узнать возбудился ли он вообще. Вот и все на сегодня достижения.

[DJ_club]

Как можно определить частоту или узнать возбудился ли он вообще.

С помощью элементарного ВЧ пробника с микроамперметром в качестве индикатора Схемы ,тут на коте, встречались не раз.
А вообще - на будущее - есть китайские приборы для измерения частоты без подключения к источнику сигнала, типа такого http://cbstar.kz/files/N8_RUS.zip
Удачи

[roman.com]

...

Приборчик конечно хороший... только наверного дороговатый)) Для сборки "кораблика" - слишком жирно получается)))

27,130 кгц, напряжение на варикапе 1,6В. Ток задающего генератора с буферным каскадом 17 милиА, ток выходного каскада 103 милиА при 12В и нагрузке 50ом. ... При перестройке приемника на 3-5 кгц выше или ниже по частоте сигнал пропадает, максимальный на 27,130 кгц...

Передатчик
1-диапазон перестройки передатчика зависит от количества витков катушки последовательно кварцу. Причём зависимость нелинейная. Доматываем-отматываем витки устанавливаем рабочий диапазон передатчика. Устанавливать рабочий диапазон передатчика более 40 кГц не рекомендую - резко падает стабильность. Рекомендую устанавливать диапазон примерно в 1,5 раза больше полосы пропускания приёмника. У нас полоса будет примерно 10...15 кГц. Поэтому рабочий диапазон передатчика должен быть примерно 20 кГц. Впринципе мы передаём импульсы частотой 250 Гц... поэтому можно сделать полосу приёмника не более 10 кГц. Короче нормально.
высокая точность установки частоты нам пока не нужна. Всёравно потом подстраивать частоту передатчика по приёмнику. Поэтому пока ставим резистор примерно в среднее положение (лучше чуть меньше среднего - т.е. напряжение на варикапе должно быть около 2 V). Почему 2 V ? Зависимость ёмкости от напряжения на варикапе нелинейная... Короче при модуляции частота передатчика точно попадёт в полосу пропускания приёмника... тютелька в тютельку))) Короче это всё мелочи.
Кстате из-за нелинейности варикапа у нас на выходе приёмника сигнал будет немного искажён (прижат снизу) , но это тоже мелочи. На качество связи это не влияет (на слух практически не заметно).


2- КПД на КТ603 - около 50%. При токе 100 mA и 12 V получаем 0,6 ватт ... многовато для транзистора... У меня 80 mA. Транзистор должен быть тёплым. Но не горячим. По справочнику мощность КТ603 -0,5 Ватта. Значит раскачивать КТ603 более 0,5 нельзя. Лучше уменьшить мощность передатчика до 0,3 Ватт. Для этого уменьшаем ёмкость конденсатора связи - вместо 100 пф ставим 30...50 пф.
Передатчик пульта работает практически постоянно... лучше уменьшить мощность конденсатором или уменьшить напряжение 12 V - резистором. У нас же есть переключатель мощности ))) Передатчик кораблика включается кратковременно... мощность можно не уменьшать. Хотя лучше тоже уменьшить... на всякий случай)))
В книжке Миль Г_Электронное дистанционное управление моделями достаточно подробно описано про П-контур.

У меня в П-контуре при частоте 27 мгц получилось вде катушки по 12 витков, диаметром 3 мм. Если диаметр катушек больше, то витков соответственно меньше. Настраивать П-контур можно сначало грубо - водим ферритовый сердечник или латунный... отмотали-домотали витки... потом растяжением-сжатием витков настроили П-контур точно.
Впринципе выходное сопротивление КТ603 при 12 V получается около 50 Ом. Поэтому можно подключать антенну напрямую. Условие согласование выполняется. Только без П-контура включать передатчик не рекомендую - глушит телевизор и все что есть дома)))

Приёмник - обычный супергетеродин, собран по стандартной схеме. Гетеродин в приёмнике взят из той же книжки:
Я только выкинул лишнии резисторы, т.к. стабильность частоты и так высокая. Работает без термостабилизации нормально. Там же в книжке подробно написано как настраивать такие генераторы...
Работу гетеродина можно проверить ВЧ индикатором или осциллографим... но проще на слух: при работающем гетеродине приёмнике меняется характер шума (шшшшш - не работает ШШШШШ - работает).... Крутим сердечник пока не услышим шшшшш или наоборот ШШШШШ Для проверки просто замыкаем конденсатором большоё ёмкости контур гетеродина - т.е. срываем колебания... если при этом слышим шшшшш или наоборот ШШШШШ - значит гетеродин работает...
Тут главное не перескочить на другую гармонику кварца. Когда крутим сердечник гетеродина сначала кварц возбуждается на первой гармонике (шшшшш или наоборот ШШШШШ) , потом шум не меняется... крутим дальше опять слышим (шшшшш или наоборот ШШШШШ)... потом опять шум не меняется... крутим дальше опять слышим (шшшшш или наоборот ШШШШШ)...
Нам нужна третья гармоника 26601кгц. Если придерживаться поточней номиналов контура гетеродина (индуктивности и ёмкости), то на первой гармонике наш гетеродин не запустится... т.к. при катушке 10 витков и 47 пФ - контур на 8867кгц работать не может. А вот пятую гармонику можно легко "поймать".
Но! Во-первых 5- гармоника примерно в три раза меньше по амплитуде... шшшшш
А во-вторых проверить очень просто : если гетеродин перескочит на пятую гармонику 44335кгц, то мы тогда не услышим сигнал передатчика...
Еще кварц может перепрыгнуть на 7-ю гармонику... но амплитуда 7-й гармонике вообще маленькая... мы её просто не заметим.


А ещё лучше расположить две платы рядом. Одну включить на передачу, а другую на приём... У нас ФСС в приёмнике нет. Поэтому даже при больших расстройках контуров мы услышим рядом работающий передатчик. Короче крутим гетередин приёмника пока не услышим передатчик. Приёмник может принимать сигнал передатчика только в двух случаях: когда гетеродин буде работать на первой гармонике и когда будет работать на третей... на пятой мы передатчик не услышим. Но как я писал выше... гетеродин не может работать на первой гармонике... поэтомы ошибиться мы не можем. Остаётся только подстроить все контура по максимальному уровню сигнала. Передатчик достаточно мощный, поэтому антенну подключать не надо. А далее уже точная настройка...

Кстате с ПЧ тоже осторожней. Я однажды случайно настроил ПЧ на удвоенную частоту... смеситель выдаёт кучу комбинационных частот... поэтому если есть осциллограф, то рекомендую подключить к контуру смесителя и посмотреть ПЧ - у нас 530 кГц. А заодно и проконтролировать рабочий диапазон передатчика: крутим частоту передатчика - видем ПЧ меняется примерно 520...540 кГц. Значит всё нормально.

[копеин]

Приемо-передатчик китайский на 433 мгц.
Серву жду с китая две штуки, одну могу подарить или заказать с доставкой в качестве опытного образца.

[roman.com]

одну могу подарить...

Спасибо. Я вообщето делать машинку не собирался... мне просто интересно покрутить МК... для других целей.
Ну тогда надо подумать... как у нас всё это будет работать. Берём в левую руку кораблик... в правую молоток... и переделываем кораблик обратно в машинку. используем последнюю версию прошивки кораблика.

Согласно даташиту заводская серво:

Синтезировал импульсы ШИМ-2 для заводской серво:

И сразу куча вопросов...
1-какая нужна точность установки руля ?
2-точность установки скорости ?
3-какие опции? (свет, звук, и т.д... )
4-какой используем радиомодуль? У меня цифровая помехозащищенная передача...
5-скорость реакции... ?
...
куча вопросов...
Скорость реакции - радиомодуль - точность установки руля ... это всё связано между собой... Короче надо писать тех задание...

[roman.com]

Возвращаясь к предыдущему проекту... Делаем "машинка-2". (машинка модернизированная).
Тех. задание:
Пульт:

Модель:


Осталось написать программу и уточнить мелкие вопросы...

[roman.com]

Написал программу. Получилась простенькая машинка:


Осталось протестировать с заводской серво и заводским радиомодулем... и подумать над скоростью, манёвренностью...

[MASIK]

Немного продвинулся в настройке. Настроил передатчики на среднюю частоту 27,130 кГц, и напряжении на варикапах в 1,86 – 2,12В. Пришлось поиграться витками последовательного контура. Заменил транзистор в буферном каскаде передатчика на плате пульта, не давал раскачку. Конденсаторами переходными выставил ток на нагрузке 50 ом по 83 милиА. Пока передатчики оставлю, сделаю антенны подстрою. С приемниками по сложнее, нужно пару танцев с бубном. Не заводятся кварцы на 26,600кГц. Собрал на макете кварцевый генератор по схеме приемника, поменял штук 5 кварцев не вышло пока запустить. Хочу немного поиграться на макете со схемами кварцевых генераторов, просто для понятия работы и приобретения хоть небольшого опыта. В приемнике кораблика обнаружил самовозбуд, но с ним разберусь. Пока все достижения. Настройка продолжается, танцы с бубном самое интересное.

[MASIK]

Наигравшись с кварцевыми генераторами оказалось с 11 кварцев из них 5 шт новых, нормально возбудились 5 шт. Частота разброса в 20 кГц. Одна пара 26570 кГц, вторая пара с частотой 26580 кГц и один 26560 кГц. Выбрал те которые по выше 26580 кГц, и того ПЧ выйдет 550 кГц. С катушками последовательно кварцу не пробовал по причине отсутствия места на платах под катушки. Установил кварц на плату уменьшил резистор в цепи смещения базы, и добавил конденсатор база корпус, и все заработало. Собрал генератор несущей на макете с кварцем 27000 кГц, подал 3В питания и кусочек провода вместо антенны, для предварительной настройки приемника. После включения приемника пульта и генератора несущей на 18 ноге ХА6 получилось аж 2В по амплитуде сигнал. Понимая то что у меня не прибор осцилограф а пробник с трубкой но такой сигнал быть не должен. В том году ремонтировал сварочный инвертор, смотрел сигнал шим контролера показывал нормально и напряжение соответствовало. Предел на делителе 1В на клетку показывает 2 клетки амплитуду при работающем генераторе несущей. Отключаю генератор прямая линия. Жаль фотик уехал. Вставил ХА6 и навыходе нога7 сигнала нет. Думал не годная микросхема вытащил с кораблика, вставил в пульт. Получил какой то самовозбуд, выну возбуда нет. Выпаял переходную емкость с 18 ноги и закоротил ногу емкостью 0,1 на корпус возбуд есть всеравно. После долгих истезаний и замен микросхем пропало возбуждение наобеих микросхемах но и сигнал на их выходе не появился. Вывод умерли обеи. Начало положенно. Найду к174ха6 продолжим.

[Jemchug]

такой сигнал быть не должен

Если генератор несущей стоит рядом с приемником, то такое вполне возможно.
Я отношу генератор несущей "маячок" на максимально возможное расстояние в квартире.
У меня получается 5 метров.
И вот тогда и настраиваю.

[roman.com]

Я отношу генератор...получается 5 метров.

Так далеко - это уже для точной настройки чувствительности приёмника... относим до появления шума.

Собрал генератор несущей на макете с кварцем 27000 кГц...

Замечательно. Передатчики у нас уже есть. Я и не сомневался. Передатчики в нашей схеме заводятся вообще сразу. А отсутствие умножителей делает настройку наших передатчиков вообще элементарной )))
А вот с приёмником сложней. Я предупреждал - это самая сложная часть схемы. Да, в гетеродине приёмника если поставить конденсатор с базы на землю, то мощность увеличится примерно на 30% ...
Зачем собирать отдельный генератор несущей? Проще использовать передатчик второй платы.
Возможно не все кварцы заводятся на 3-й гармонике. Некоторые кварца от компьютеров и другой бытовой техники не хотят заводится на третей гармонике... или заводятся неохотно и получается малая амплитуда... но такое вообще бывает редко. Только если совсем "дубовые" кварцы от компьютеров... типа 14,318 с материнки и т.д... они просто не расчитаны для работы на гормониках... Поэтому я стараюсь использовать везде гармониковые кварца - и в приёмнике и передатчике - они то точно заводятся легко, по любой схеме. В нашей схеме любые кварцы выше 20.000 МГц заводятся без проблем!
Короче как обычно застряли с приёмником.
При мощной несущей на входе, 2 V на выводе 18 ХА6 (выход смесителя) вполне возможно.
Не понял... какой может быть возбуд в ХА6 при к.з. входа ... Если замкнуть вход ХА6 (или отключить вход) то усиления ХА6 не достаточно для возбуда. Да ещё и при 5 V. У меня такого ещё небыло.
Вывод умерли обеи. - откуда такой вывод ? Спалить ХА6 не так просто. ХА6 выдерживает даже 12 V (кратковременно). Это не МК, который при 12 V сгорает мгновенно ))).
Боюсь что простая замена ХА6 ничего не даст. Нужно выяснить причину а не просот менять в схеме все детали подряд ))).
Вставил ХА6 и навыходе нога7 сигнала нет. - как определили? Динамик вообще шумит или нет? Или мы вслепую тыкаемся вольтметром ))) Лучше всего подключить УНЧ с динамиком к выводу №7 ХА6 и послушать . Просто касаемся рукой входа ХА6 (вывод 18) - слышим фон... значит ХА6 скорее всего работает нормально. А далее ищем по схеме... обычная настройка приёмника.


Чуть подкрутил кнопки в кораблике. вообще кнопки можно передавать по разному:
Вариант 1 - все кнопки одним пакетом: (как в машинке. см. выше)

Вариант 2 - каждую кнопку отдельным пакетом...

Помоему второй вариант лучше - меньше вероятность ложного срабатывания. А то наш кораблик может случайно выгрузить корм не там где надо... и всё... рыбалка испорчена

Нашёл старый пульт от VDV... появилась идея добавить в схему кораблика опцию - управление корабликом с помощью пульта по ИК... Дльность действия ИК пульта примерно 10 метров... поэтому простым пультом можно управлять только машинкой дома)))
По такому принципу работают дешёвые "китайские" игрушки... с дальностью 6...7 метров:



Но пульт кораблика может работать как радиоретранслятор... нафига это нужно я не знаю просто идея.
Можно переделать машинку под пульт от... например от телевизора... и катать машинку в радиусе до 10 метров... с помощью любого пульта :

Осталось написать программу универсального считывателя кодов пультов...

[roman.com]

Для интереса записал коды от нескольких ИК пультов... телевизора-1, телевизора-2, DVD, кондиционера... SAMSUNG, LG, и ещё какойто "китайский" ))) Все ИК пульты дают одинаковые по длительности посылки, разница только в кодировке - расположение импульсов.

Накидал программку... несколько строчек для считывания кодов... на нашем любимом МК. )))

Как видно на осциллографе ... пакет делится на 120 равных частей. Импульсы "0" (условно) короткие -1 мс. Импульсы "1" (условно) длинные - 3 мс. Между импульсами паузы - 1 мс...
Кто придумал такой дуратский код я не знаю... Неужели нельзя было сделать обычный манчестер. По рукам надавать этим "китайцам"
Передавать такие коды по радиоканалу - плохая идея.. Хотя дешёвые игрушки (например на TX_2 и RX_2) передают такой код прямо по радиоканалу...
Тут предлагали приделать к пульту от телевизора радиомодуль... ужасная идея. Пульт передаёт импульсы несущей -30..40 кГц. передавать в чистом виде всё это по радиоканалу... пипец))) спектр излучения будет ужасный и чувствительность приёмника при такой полосе будет никакая... Вообще так можно делать только если передающий радиомодуль умеет переводить коды и передавать в нормальном цифровом виде... а приёмный умеет переводить принятый нормальный код - обратно в дуратский)))
Короче... из всего можно сделать вывод: переделывать пульт от телевизора в радиопульт без глубокой "модернизации" - плохая идея.

Авот к нашему караблику можно приделать такой пульт как опцию))) При желании.

[Ser60]

спектр излучения будет ужасный и чувствительность приёмника при такой полосе будет никакая...

На самом деле не все так печально. Современные радио-чипы поддерживают скорости передачи под 1 mbps и выше при достаточной чувствительности приемника. К тому-же, в приложении к пульту управления, большая дальность связи там не нужна. Кстати, сейчас имеется тенденция замены IR пультов управления на RF (с модификацией протокола).

[roman.com]

Ну не знаю. В магазине вся бытовая техника с ИК пультами. Даже последнии модели Smart-TV тоже с ИК...
Простенький сканер Диоды показывают код пульта последовательно по 8 бит...
У всех пультов код 32 - бита. Пакет делится на две части:
Первые 16 бит - при нажатии кнопок не меняются, видимо это идентификатор пульта.
Последнии 16 бит - при нажатии кнопок меняются, значит это данные кнопок.
Далее можно сохранить кнопки в памяти МК или ... ретранслировать дальше... Можно собрать радиоретранслятор ИК пультов))

[kulibin52]

Доброе время суток!Я тоже немножко понимаю в программировании только на Ассемблере.Тема очень интересная хотелось бы собрать.Никто не писал данную прошивку на Ассемблере?Если писали поделитесь листингом.Хотелось бы тоже чего-либо добавить под свои фантазии, но опыта работы с АЦП и UART.Заранее спасибо.

[botchin]

roman.com, вот здесь стaтья про ПДУ. Там есть такое "Как описано выше - разные протоколы имеют разное количество информационных бит. Одни используют 12, другие 32, а Панасоник вообще 48."
http://radioparty.ru/index.php/datashee ... ?showall=1

Вот здесь около тъсяча разнъх вариатов ПДУ. Ето "универсальное ДУ". Может понадобится. Смотри page 6-17
http://lolograzzini.free.fr/urc22b.html