Радиоуправление. Переходим на МК.

[zhuplev]

так ну по порядку, НЕ ПОВТОРЯЙТЕ мою ошибку, ставить драйвер на полевые транзисторы IR2104 не стоит, он любит шим с заполнением 5-95, в нашем случае это не годится, драйвер только на расыпухе! Следующее быстродействие маловато, может для тихоходных лодок пойдёт для машинки нет. Серва как у меня Tower Pro SG90 слабая, у меня практически сразу поломало шестерни, пришлось переделывать как на фото ниже,
мозги и переменник от неё а мотор и редуктор другой, ну частота на серву должна быть 50, гудит, не может чётко встать на место и ешё эта серва жрёт не хилы ток. Стабилизатор 7805 пришлось ставить на радиатор небольшой и то горячая. Не знаю следствие чего это, может какие то сквозные токи????
Последствия малого быстродействия на повороты и не правильного выбора драйвера....

[botchin]

Вам бъ драйвер на TC4469. Он бъ работал

У меня 3(три) серво TG9e + 2*PIC16F873A+графическии индикатор+обвязка жрут 160мА. Ето для сравнения, опорная точка

[zhuplev]

В наших краях такую днём с огнём не сыскать. Подзаказ долго да и стоит она не дёшево.

[roman.com]

НЕ ПОВТОРЯЙТЕ мою ошибку, ставить драйвер на полевые транзисторы IR2104

Вот тут я не понял... что такие медленные мосфеты в драйвере? ... Я собираю на расыпухе... могу подавать импульсы на самодельный драйвер хоть 10 миллионов импульсов в секунду... зависит от транзисторов... моему самодельному драйверу ... - пофиг)))

частота на серву должна быть 50...

Да не вопрос. Щас перекинем ШИМ на таймер №1... блин... тоже мне ... нашли проблему Придётся только изменить схему драйвера маршевого двигателя... но это мелочи.

может какие то сквозные токи...

Берём тестер и определяем где и какие "сквозные токи" у нас в схеме... Вносим поправку в программу или в схему...

Последствия малого быстродействия...

Наша схема сейчас расчитана на простую машинку. Прога взята от кораблика... Как я писал выше - схема разгоняется до любой скорости... Скорость зависит от пропускной способности радиомодулей. У меня радиомодули самодельные - пропускная способность моих радиомодулей 1000 ... максимум 2000 импульсов в секунду. Поэтому я написал программу на МК ATmega8 под свои радиомодули...
Сеёчас наша ATmega8 передаёт 250 импульсов в секунду. 250/54 бит - пакет.= 4,6 пакетов в секунду. Это значит, что от момента когда мы дёргаем джойстик на пульте, до момента выполнения команды нашей машинки... проходит не более 0,4 секунды (зависит от того, в какой момент времени мы дёргаем джойстик).

Если ваши радиомодули способны передавать импульсы с частотой 1.000.000 импульсов в секунду... тогда не проблема! Щас разгоним
ATmega8 до предельной тактовой частоты - 16 мгц (по даташиту) или 20 мгц - в реале... и наша ATmega8 будет выдавать импульсы 1.000.000 в секунду... при этом скорость реакции модели будет равна: 1.000.000/54 бит - пакет. Т.е. передача около ~ 18.000 пакетов в секунду. Это значит, что от момента когда мы дёргаем джойстик на пульте... до момента выполнения нашей команды машинкой требуется не более 0,0001 секунды... )))) Т.е. наша машинка будет работать с гиперзвуковой скоростью

Вам бъ драйвер на TC4469. Он бъ работал...

Ну я понял что ваш TC4469 работает до 100 кГц...

Только самодельный драйвер на расыпухе работает в 10...100 раз быстрей))) Хотя зачем такая скорость ... я не знаю...
В крайнем случае - скорость работы драйвера можно уменьшить программно ! - тупо добавить в программу задержки переключения ...

[botchin]

Проблемма с IR2104, я так думаю, не в честоте, а в наличие бустрепнего кондензтора - т.е. в принципе работъ.

[копеин]

Придется заказывать что-то похожее на MG995.
Если изменить кодировку сигнала?
Можно увидеть схему драйвера на мосфетах?

[zhuplev]

Я писал про подъём частоты просто для того что бы понять какую скорость передачи данных потянут радиомодули. Перечитал по использованию драйвера IR2104 и управлению им логическими сигналами то есть чисто 0 или 1 без шима - геморроя не оберёшься! Загвоздка в управлениями верхними полевиками. Расписывать долго не буду вот форум где обсасывали эту проблему, http://roboforum.ru/forum11/topic1963-795.html. Я сделаю куда проще, реле на перекидку направления движения и Н-канальный транзистор (тот же IRFZ44N) на ШИМ и будет мне счастье, высокое быстродейсвие вперёд и назад нам не нужно. Не думаю что кто то будет каждые 0,1 секунду менять направление движения модели.

[roman.com]

Ребята... объясните мне... какой смысл заказывать готовый драйверы, а потом мучаться и думать почему схема не работает... )))
Не проще ли взять несколько транзисторов и самому спаять драйвер? Под любой ток моторчика...
Я вот спаял на простых транзистроах. Ток моторчика у меня 1 А. На обычных транзисторах у меня падение напряжения на транзисторах около 0,8 V... Т.е. при 12V на моторчике около 10V... впринципе работает нормально.
Если хотим поставить более мощный моторчик... то просто ставим более мощные транзисторы... и т.д.

Но лучше всего конечно работают мосфеты. У них падение напряжения не боле 0,1V... значит моторчик будет работать мощнее... Вот обычный самодельный драйвер на мосфетах, взят из книжки... Я уже писал выше...

На таких транзисторах моторчики могут спокойно работать при токах 10А и больше (зависит от конкретного транзистора)... А ещё данная схема имет защиту от одновременной подачи "1" на оба входа... Вот вам нормальный драйвер на двигатель.

высокое быстродейсвие вперёд и назад нам не нужно...

Вообщето нужно. Разгоняем машинку... а потом нам вдруг надо резко затормозить... Если просто перевести джойстик в положение "стоп", то машинка продолжит движение по инерции... Я делаю иначе. Когда нужно резко затормозить, я резко дёргаю джойстик "назад", при этом моторчик переходит в режим "реверс" (крутится в обратную сторону) и машинка резко останавливается. Это нужно чтобы не сбить пешехода и не врезаться в забор))))
Понятно, что ток моторчика увеличивается в несколько раз... и аккумуляторы это не очень любят... Тогда можно просто припаять к драйверу большой конденсатор... и всё.

Если изменить кодировку сигнала?

Просто изменить кодировку сигнала - не проблема. Каждая машинка будет слушатся только своего пульта.
Проблема в том что два передатчика будут работать на одной частоте... и будут глушить друг друга... Получится что у гоко сигнал передатчика мощней (дальность меньше) у того машинка работает... А если расстояние до обоих машинок одинаковое, то обе машинки стоят на месте... пока один из пультов мы не выключим... Т.е. приёмники машинок будут принимать одновременно два разных сигнала от двух передатчиков... импульсы будут "перемешиваться" и сбивать работу всеё схемы (будет идти постоянная ошибка)...

Я знаю два способа, когда два передатчика могут работать на одной частоте:
Первый - стандарт CDMA... это когда два передатчика работают на одной частоте и передают шумоподобный сигнал... (ШПС)... так делают военные передатчики связи для шифрования данных...
ATmega8 - с таким сигналом не справится... Нужен мощный процессор... и придётся писать большую программу... Короче схема очень сложная и безумно дорогая...
Второй - стандарт GSM... это когда два передатчика включаются поочереди на одной частоте и не мешают друг другу... Схема простая. При этом скорость передачи пакетов уменьшается в два раза (или больше), но это можно компенсировать - просто увеличить скорость передачи пакетов. Самая большая проблема - синхронизация работы передатчиков на двух пультах... Соединять два пульта управления проводами - не серьёзно...
Вообщем нужно подумать и потестить...

[botchin]

какой смысл заказывать готовый драйверы

Если имеем ON/OFF режим работъ транзисторов то большой смъсль нет. Включил и забъл.

Но, если имеем ШИМ то сумарная емкость затворов транзисторов въходит за 2nF в нашем случае (IRFZ44N и IRF9Z30). Вот и тогда время перезарядки затворнъх емкостей сопоставима с времени ШИМ-а, что в самъй лучшии случай приведет к потеря мощности в нагрузке, а с большой вероятности к потере пару транзисторов (перегрев и БУМ).

[zhuplev]

Ну что же попробуем собрать приведённый вами Н-мост, только жаль это будет не скоро, по роду деятельности завтра отправляют в командировку на 3 месяца. Зато будет время разобратся в вашем коде, вдруг всё же прозрение придёт.

[roman.com]

Если изменить кодировку сигнала?...

Короче, самое простое можно сделать так:

Два пульта (433 мгц) ... две машинки (433 мгц)... могут работать на одной частоте. Для этого во второй пульт добавляем дополнительный приёмник (433 мгц).
Работает просто: первый пульт передаёт пакеты... второй пульт слушает... как только первый пульт выключается, сразу включается второй пульт... Потом опять включается первый и т.д... Два пульта передают свои коды. Поэтому каждая машинка слушается только своего пульта... Время включения/выключения пультов подгоняется по фазе импульсов. Получается что в эфире постоянно слышим два сигнала... При этом они не мешают друг другу...
Вообщем собрать можно... если есть приборы и терпение .

Кстате, самодельный драйвер можно собрать и на таких транзисторах:

...если имеем ШИМ то сумарная емкость затворов транзисторов въходит за 2nF в нашем случае (IRFZ44N и IRF9Z30)...

Согласен. У irfz44n ёмкость затвора по даташиту 1470 pF... Если подать ШИМ, то может случится так что один транзистор откроется а второй не успеет закрытся... или наоборот... может случиться "БУМ !" Поэтому нужно быть осторожней при настройке...

Вот поэтому берём собираем драйвер на обычных биполярных транзисторах... у которых нет никакой ёмкости... и им не страшен никакой"БУМ !" А чтобы уменьшить потери, просто выбираем транзисторы помощней. Чем мощней транзистор - тем меньше его сопротивление... а значит меньше потери напряжения.

Такс... у нас не работает нормально серва... значит перекидываем ШИМ.

[zhuplev]

Такс... у нас не работает нормально серва... значит перекидываем ШИМ.

Да, если это вам будет не сложно, да и частоту шим на двигатель по возможности тоже поднимите хотя бы до 1 кГц. И ещё я так понял сдесь не многие повторили данное устройство, так бы было больше мнений но как по мне то ширину мёртвой зоны на переменники (то-есть среднего положения резисторов, трудно поймать) стоит сделать больше.

[Ser60]

botchin прав и по проблеме с IR2104 и по перезарядке затворных емкостей. Падение напряжения 0.8В на плече моста - это много. Очень. При токе 1А на транзисторе выделится 0.8Вт, т.е. для сколь-нибудь длительной работы нужен радиатор. Ставить в плечи дарлингтоновские транзисторы тоже не айс, на них падение напряжения еще больше.

Роман, с интересом слежу за Вашей темой и с удовольствием читаю Ваши ответы форумчанам. Но иногда без улыбок не обходится.

какой смысл заказывать готовый драйверы, а потом мучаться и думать почему схема не работает...

Как раз в том смысл и есть, что с выбранным с умом готовым драйвером проблем гарантированно не будет.

А задумывается-ли в кораблике и машинке защита транзисторов моста от перегрузки? Что будет если палка в колесо попадет и заклинит его, или кораблик на винт что-то намотает? Промышленностью выпускается туча всяких драйверов H-моста, включающих и сам H-мост. Как правило, драйверы биполярных шаговиков могут использоваться и с коллекторными моторами. Например, DRV8848, A4954, L6206, АN44067 и еще больше более простых без защиты по току.

[roman.com]

Падение напряжения 0.8В на плече моста - это много. Очень. При токе 1А ...нужен радиатор... дарлингтоновские транзисторы тоже не айс... падение напряжения еще больше...

0.8В - это я примерно написал. Всё заввисит от транзистора и точности настройки... выбираем транзисторы по усилению и устанавливаем токи... чтобы транзисторы входили в режим насыщения... Тогда падение меньше...
Дарлингтоновские транзисторы - это просто для экономии транзистров.)))
Ну в крайнем случае берем из коробки старые германивые биполярные транзисторы... Типа таких:
у них падение 0.1...0.15 В... При токе 10...30 Ампер... Прикручиваем эти транзисторы к металлическому днищу машинки... Машинка едит... ветер дует)) Прекрасное охлаждение! В кораблике ещё проще: охлаждение водяное)).
А вообще... всё зависит только от вашей фантазии ))) Можем вообще придумать схему под тиристоры (тринисторы) от сварочника на 100...200 ампер Шучу конечно))

Вообще у нас сейчас машинка ездит медленно по дому... в тестовом режиме. Если мы хотим собрать болид «Формулы-1», то требования к схеме совсем другие.

У нас сейчас другие проблемы... серва... реакция... передача сигнала по радиоканалу... и т.д. Драйверами на двигатели займёмся чуть позже. Над защитой по току мы ещё не думали... ещё не дошли...

[копеин]

Как соединять?

[roman.com]

Как соединять?

Вот так соединять:

Только осторожно! поставьте ограничитель тока по питанию... или подавать от стабилизатора с защитой по току... чтобы мосфеты не сгорели ))
Внимание!
Прежде чем подключать моторчик... измерьте сначала "сквозные токи"... Подключите вместо моторчика вольтметр или осциллограф... а на +12V подключите амперметр и резистор (на всякий случай). Крутим "скорость" на пульте... напряжение меняется от 0...12 V... Амперметр должен показывать не более 1...2 mA. Значит транзисторы работают нормально. Сквозных токов нет. Можно подключать моторчик.

А задумывается-ли в кораблике и машинке защита транзисторов моста от перегрузки?

В перспективе... подумаем. Для этого не требуется покупать драйвер... Достаточно поставить пару транзисторов (датчик тока драйвера) и завести всё это на МК... и сделать прерывание (Interrupte) МК по току драйвера. Если ток превысит максимальное значение... срабатывает прерывание МК... уходим в обработчик прерывания... и смотрим: толи это палка в колёсах застряла или просто кто-то слишком резко дёргает джойстик)) При этом торможение с помощью реверса сохраняется.

При этом если палка застрянет в колёсах... то можно сломать шестерни редуктора... Поэтому обработчик прерывания через несколько микросекунд может подать на двигатель резкий реверс... моторчик резко остановится и шестерёнки останутся целыми )) - но это пока только в теории))


А лучше подругому. Ставим второй МК ATmega8 - управление двигателями. Ставим пару валкодеров на заднии колёса... От старой компьютерной мышки... Управление двигателями будет независимое...
Получаем: дифференциал, тахометр, он же спидометр... а так же антипробуксовочная система, антиблокировочная система abs... с защитой от палок))) Естественно всё это выводится на пульт... для переключения режимов работы... и т.д.
И всё это с датчиками температуры... и ещё чего-нибудь... вплоть до датчиков давления воздуха в шинах)))
Короче... просто ужас)))

[копеин]

Тогда уже сразу ставить ATmega16

[roman.com]

сразу ставить ATmega16

Нельзя. В моей схеме МК-приёмник непрерывно анализирует сигнал... с помощью цифровых фильтров проводим спектральный анализ сигнала... при любых задержках... будет потеря сигнала. Вот почему у меня нет в схеме задержек.
Мой МК не может одновременно и сигнал принимать и за колёсами следить... поэтому только два МК.

я так понял сдесь не многие повторили данное устройство...

Народ нынче пошёл ленивый)) Думать не хотят... Всем подавай готовую схему... а лучше заказать по интернету
Мне не сложно... мне интересно)))

1) перекинул серву на таймер 1. Сделал всё в точности как в даташите... работать должна чётко.

Осталось протестировать. МК даёт точность установки 1/1000. Таймер 1 работает от тактового генератора. Стабильность импульсов зависит только от стабильности тактового генератора МК... Можно менять шаг сервы и рабочий диапазон сервы... и калибровку по центру... Короче надо припаять куда-нибудь подстроечный резистор и покрутить. Все должно быть чётко.

2) перекинул моторчик на таймер 2.

3) вперёд-назад ... сделал через реле от заднего фанаря))) Ну пока так... потом придумаем...


4) частоту ШИМ на таймере 2 можно делать или 488 герц или 3900 герц... при тактовой частоте 1.000.000. Надо залить две прошивки и протестить моторчики... Стабильность таймере 2 тоже напрямую зависит от тактового генератора...

5) увеличил мёртвую зону в два раза. Вроде нормально... Получше стало.

Короче... всё в нашей схеме спокойно меняется и подстраивается.

Осталось подумать над скоростью реакции... она зависит от скорости передачи радиомодулей...

[копеин]

Тест сервы SG90 с новой прошивкой - общий угол поворота 90 градусов, при отключении питания на плате приемника и обратном включении - серва поворачивается на 45 градусов (как будто ищет среднее положение) и возвращается в положение которое было до отключения питания.
Заказал серву по-мощнее MG995.

вперёд-назад ... сделал через реле от заднего фанаря.
Лучше на транзисторах, реле что-то мне не нравиться.

[roman.com]

реле что-то мне не нравиться.

Схема на реле специально для zhuplev...

Я сделаю куда проще, реле на перекидку направления движения и Н-канальный транзистор (тот же IRFZ44N) на ШИМ и будет мне счастье, высокое быстродейсвие вперёд и назад нам не нужно...

Я последний раз использовал реле... ещё в 20 веке))) Собирал радиоуправляемый "танчик" на резонансных реле... Там высокая скорость не нужна... Я использовал аналоговую систему с амплитудной модуляцией...
Но мы живем в 21 веке ))) Поэтому мы используем цифровую систему с частотной манипуляцией... и никаких реле мы ставить не будем.

Тест сервы SG90 с новой прошивкой - общий угол поворота 90 градусов, при отключении питания на плате приемника и обратном включении - серва поворачивается на 45 градусов (как будто ищет среднее положение) и возвращается в положение которое было до отключения питания.

Ну значит всё нормально.
При включении питания приёмника, МК выдаёт импульсы 1,5 mc - среднее положение - должно быть 90 градусов. У нас сейчас 45 градусов.
Через максимум 0,4 секунды МК-приёмник принимает команду от передатчика и серва должна поворачивается на угол, в зависимости от положения джойстика на пульте... 0...180 градусов. У нас сейчас поворачивается на 0...90 градусов.

Смотрим видео Тест сервы SG90: https://www.youtube.com/watch?v=zU4KPIJ3_5Y

На разных сайтах пишут по разному... вот например:

на одном сайте пишут для сервы SG90:
0.45ms= 0 градусов.
1.264ms= 90 градусов.
2.45ms= 180 градусов.

на другом сайте рисуют для сервы SG90:


Если нам нужно именно 0...180 градусов, то открываем исходник МК-приёмника и "подкручиваем" программу. Меняем ширину импульсов. И шаг поворота... и всё что хотим...

Только зачем нам 0...180 градусов? Как вы будете подключать колёса машинки?

Сейчас наша машинка работает так:

Шаг серво = 90 градусов (серво) / 64 бита (код передатчика) = 1,4 градуса.