Радиоуправление. Переходим на МК.

[roman.com]

Схема собрана и с паяна извените вариации могут буть только в провишке...СПАСИБО ВАМ. Просто потому что все это время...

И вас с прошедшими ...

1) Ну тогда ничего менять не будем. Только припаять один проводок S-метра ..ХА6 на свободную ножку МК...
2) Осталось провести полевые испытания.
3) Время потрачено не зря)) Зато сколько много узнали нового)) Зато теперь мы знаем как передать цифровой сигнал на большое расстояние...

Приведу простой пример... где ещё может пригодится наш "корабли" ... кроме рыбалки.

Например у меня тут валялась портативная рация с обычной резинкой... 150...160 Мгц, 5 Ватт. Она принимала сигнал на расстоянии до 40 км (прямая видимость, не считая деревья). При этом сигнал был слабый, разобрать речь практически невозможно... сильный шум... слышно только что включается передатчик... Но наш кораблик может принимать даже сильно зашумленный сигнал...

Проведём пару тестов. Вот пакеты при хорошем сигнале:

А вот пакеты при слабом сигнале... когда разобрать речь по рации уже невозможно... Но даже при таком сигнале наш кораблик продолжает принимать пакеты... естественно большая часть пакетов теряется... но всетаки пакеты проходят! А значит цифровая связь возможна даже при таком слабом сигнале... причем без ошибок! ... :

Я знаю что вы скажите))) Что достаточно просто поставить в рацию обычный фильтр НЧ на RC... и тогда можно принимать слабые сигналы на большом расстоянии...
Проверим. Ставим обычный RC фильтр... шум отфильтровался:


А теперь сравним при каком фильтре у нас с меньшими потерями проходят пакеты...

1) обычный RC фильтр - 2...3 пакета в минуту.
2) цифровой фильтр МК - 8...10 пакетов в минуту.

Обычный RC фильтр, кроме того что фильтрует шум, он ещё и частично гасит полезный сигнал. Поэтому цифровая обработка сигнала даёт лучшие результаты приёма сигнала на большие расстояния...
Так что теперь мы можем передавать "цифру" до 40 км по обычной рации, на обычную резинку... или до 70 км на GP... или можно ещё что-нить придуать интересненькое...

А ещё наш кораблик - это по сути обычный репитер (радиоретранслятор). Кораблик может не только выполнять команды, но и ретранслировать нашу "цифру" дальше... Так что мы теперь умеем собирать ещё и радиоретрансляторы.

Так что время потрачено не зря.

Но эксперементы продолжаются... У нас ещё осталась не доделаная машинка... заодно и проверим работу нашей схемы на разных скоростях передачи... и количество ошибок...

[копеин]

Жду сервопривод MG995 ,SG90 оказался слишком хлипким. Сделал разводку под ATMEGA8-16 SMD и транзисторы TIP122(127).

[roman.com]

SG90 оказался слишком хлипким. Сделал разводку под ATMEGA8-16 SMD и транзисторы TIP122(127)...

Зачем вы сломали SG90
Из всех составных транзисторов... вы выбрали самые худшие (или не самые... может есть и ещё хуже...). У TIP122(127) падение напряжение самое большое... работать они конечно будут... только падение напряжения на мосту будет около 1,5 вольт... значит при 12 V питании на двигатели будет поступать в лучшем случае 10,5 V... Самим транзисторам ничего не будет... будут просто тёпленькие))) а моторчик потеряет часть мощности... Хотя ничего страшного в этом нет. Будет работать и так.

[MASIK]

roman.com - как всегда Вы правы, что забылось со временем то вспомнил, что не знал в том пришлось разбираться. Само больше понравилась возня со спиральными антеннами, она даже сквозняка боится сразу параметры меняет, жуть а не антенна. Под S-метр ногу на пульте вывел а вот ставить наверное е буду так как места на пульте нет , а там посмотрим может куда не будь и втулим все покажут полевые испытания. Так первый этап прошел, наигравшись вдоволь с приемно-передающим трактом и конечно с антеннами. Подстроил на пульте и на столе ту которую буду ставить на кораблик. Когда наверное установлю на кораблик то придется подстраивать, уж много факторов на нее влияет, но то уже мелочи. Начинаю завтра второй этап «аппаратный» обвешиваю плату кораблика светодиодами и будем зажигать их на расстоянии. То есть ловить посылки и согласовывать фазы. Вот тогда и посмотрим как этот «манчестер» не доится слабых сигналов и шумов. Проект кораблик продолжается.

[roman.com]

Само больше понравилась возня со спиральными антеннами, она даже сквозняка боится сразу параметры меняет...

А что вы хотели от укороченной антенны ))) Их надо один раз настроить ... ибольше не трогать!

Под S-метр ногу на пульте вывел а вот ставить наверное е буду так как места на пульте нет...

Куда вы там что вывели? S-метр стоит в кораблике! Наш кораблик измеряет уровень сигнала от нашего пульта... и передаёт на пульт...
Наш пульт принимает уровень сигнала от кораблика и выводит его на индикатор - 5 светодиодов. Так мы знаем хорошо ли "слышит" нас кораблик... или добавить мощности на пульте... чтобы кораблик нас лучше слышал.. ))

Что вы там ещё собрались добавлять в схему ...

Хотя можно запихнуть индикатор уровня и в пульт.. В этом случае пульт будет показывать уровень сигнала "ответ" от кораблика...

Когда наверное установлю на кораблик то придется подстраивать, уж много факторов на нее влияет...

Вообщето рекомендуется настраивать антенну уже установленную. Везде пишут: "...настраивать антенну нужно в том месте, где она будет у вас работать... а не отдельно... тогда настройка получается точней..."

Начинаю завтра второй этап... ловить посылки и согласовывать фазы. Вот тогда и посмотрим как этот «манчестер» не доится слабых сигналов и шумов...

вообщето фазу согласовавать там особо и не нужно... я их взял с запасом)) Должно всё работать сразу. только если мы хотим чтобы наша схема работала вообще идеально... то тогда можно согласовать ...

По шумам проверьте! Наш кораблик ничего не боится!

[копеин]

SG90 даже не ставил, подключал только для проверки схемы.
Транзисторы попробую BDX33C и BDX34C или BDX53C и BDX54C.

[roman.com]

Можно и такие... только у меня таких нет... поэтому сколько у них падение напряжения я вам сказать не могу...
Возьмите тестер и сами померьте ...

[MASIK]

Провозился с управлением два дня, результат отрицательный пока не работает. Начну по порядку соединил двумя проводами RX—TX и TX—RX пульта с корабликом работает, а вот по радио каналу не хочет. Пачки импульсов приходят на 14ногу кораблика вход RX, а расшифровывать кораблик не хочет. Значить что то где то не так работает. Мне кажется все дело в приемнике и формирователе импульсов, но может и не хватать ширины модуляции в передатчике пульта. Наверное начну с передатчика пульта.

[roman.com]

Замечательно. Что значит "кажется" ,))) Мы схему будем настраивать методом "тыка" или с помощью приборов? )))
А что у нас показывает осциллограф?

Вообще у нас самодельные радиомодули. Сама настройка радиотракта наших модулей не сложней чем настройка обычного FM приёмника на любимую радиостанцию В каждом FM приёмнике есть две ручки "частота" и "громкость".

Так же и в нашем передатчике есть две ручки "частота" и "модуляция".

Для точной настройки, нужно настраивать передатчик при слабом сигнале в приёмнике... т.е. с небольшим шумом... т.е. относим приёмник на несколько метров...

1) Подключаем усилитель с динамиком к выходу первого каскада формирователя импульсов приёмника... и слышим шум приёмника.
2) Включаем передатчик и крутим "частота" туда-сюда до появления шума... находим такое положение, при котором в приёмнике минимальный шум... это точная настройка частоты передатчика.
3) Затем крутим ручку "модуляция" по максимальной громкости и качеству сигнала на слух. Если модуляция большая, то слышим искажения в приёмнике (шум и хрипы) - это значит что модуляция больше чем полоса пропускания приёмника... Находим такое положение, при котором и громкость нормальная, и сигнал не искажается (не выходит за пределы полосы пропускания приёмника).

Затем ещё раз поточней подкрутили частоту, тоже по максимальному качеству сигнала на слух...

Вот и вся настройка. Всего две ручки)))

Кстате, все контура в приёмнике тоже можно настроить на слух... только чуть подругому...

соединил двумя проводами RX—TX и TX—RX пульта с корабликом работает, а вот по радио каналу не хочет. Пачки импульсов приходят на 14ногу кораблика вход RX, а расшифровывать кораблик не хочет.

Самый первый вопрос: у вас супергетеродинный приёмник с верхней или нижней настройкой частоты гетеродина? У меня супергетеродин с верхней настройкой... поэтому у меня сигнал при передачи не инвертируется.
А на схеме нарисован приёмник с нижней настройкой. Т.е. передатчик 27.130 МГц, а приёмник 26,600 МГц.
Если вы точно собирали по схеме, то у вас сигнал на выходе приёмника будет ивертированный. Кораблик не понимает инвертированный сигнал))) Кораблик понимает только не инвертированный сигнал.

Устраняется это очень просто. Вариантов куча...

вариант 1: меняем местами кварцы - передатчик 26,600 МГц, а приёмник . 27.130 МГц Получим супергетеродин с верхней настройкой.

вариант 2: на выход формирователя импульсов добавляем один транзистор и один резистор. Получаем простой инвертор на выходе формирователя импульсов.

вариант 3: меняем инверсию выходного сигнала частотного детектора микросхемы К174ХА6... Для этого просто меняем выводы квадратурного детектора К174ХА6...

В этом случае я делаю просто: припаиваем две перемычки... я просто отпаиваю по одной ножки у двух конденсаторов 33 пФ и перемычками соединяю их крестнакрест с выводами с противоположной стороны микросхемы... получаю нужную мне инверсию на выходе детектора К174ХА6...

Всё работает чётко. Я тут уже писал - http://radiokot.ru/forum/viewtopic.php? ... 0#p2287660

[roman.com]

Такс... А что у нас с машинкой ?

...

И так... "подкрутил" программу машинки...

Увеличил скорость в 10 раз... Получились импульсы с частотой 2500 импульсов в секунду... - это предельная скорость передачи импульсов моих самодельных радиомодулей... Хотя можно разогнать и больше... но тогда будет меньше радиус действия моего пульта.

копеин проверьте новую прошивку машинки на своих радиомодулях... У вас обычный радиомодуль-сверхрегенератор... он может работать с частотой импульсов до 5000 импульсов в секунду... примерно. Так что при 2500 они должны работать нормально...


Я учёл все недостатки при разработке кораблика... в машинке всё исправил. И так... теперь машинка работает так:

- время реакции машинки (время от момента когда мы дергаем джойстик на пульте, до момента выполнения команды нашей машинки)... не белее 0,029 секунды. Теперь наша машинка бегает резво... и может выполнять сложные маневры... на поворотах))

- ШИМ двигателя 3900 герц... обеспечивает нормальную работу двигателя ... и плавность хода... Больше МК не даёт))

- ложные срабатывания... благодаря тройной буферизации принимаемых пакетов... ложных срабатываний я не зафиксировал... при любом уровне сигнала. Наша машинка не боится помех...

- рабочая температура машинки... определяется температурой МК-приёмника. Максимальная рабочая температура машинки не менее +80 С... При температуре МК-приёмника + 80 С... максимальный выбег частоты не превышает предельно допустимые - пол импульса на пакет...

Если не будете свою машинку поливать кипятком то машинка будет работать чётко.

Осталось провести полевые испытания...

[копеин]

Поставил новую прошивку, если быстро поворачивать потенциометр то серва зависает и гудит. Решил поставить предыдущую прошивку серва только гудит (ставил и вторую серву - повторилось). Поставил новую прошивку - серва только гудит.
МК менял (есть запасной) прошивается без ошибок. Если снимать разьем сервы и одевать, то она поворачивается то в одну то в другую сторону.

[roman.com]

Поставил новую прошивку, если быстро поворачивать потенциометр то серва зависает и гудит...

1) Прежде чем выкладывать и нтернет... я все свои прошивки проверяю на своих МК. Я в прошивке (старой и новой) импульсы сервы не трогал... Поэтому от прошивки (старой или новой) для сервы ничего не изменится.
2) Менять МК не надо. Все МК спокойно прошиваются. Замена МК в моих схемах ничего не даст.
3) Если я вас правильно понял... У вас все работает... т.е. поворитники мигают... стоп сигнал включается... задний ход... вперёд-назад моторчик крутится... Только серва неправильно работает?

Значит нужно разбираться с сервой... Я всё сделал согласно даташиту. Все импульсы как написано 1...2 мс. С высокой стабильностью...
Тогда надо подумать почему серва глючит.

[копеин]

Просто сел аккумулятор в приемнике, сейчас все работает.

[roman.com]

Просто сел аккумулятор в приемнике...

Ну вы даёте)))

Такс... пару слов о температурной стабильности ATmega8.
По даташиту я так и не нашёл данных о температурной стабильности встроенного калиброванного RC-генератора... Есть только точность калибровки - до 1 %.
Поэтому считаем сами.
Кораблик:
При повышении температуры, частота тактового встроенного калиброванного RC-генератора уменьшается. По выбегу импульсов не сложно определить изменение частоты тактового генератора ATmega8.
При +20 С RC = 1.000.000. Один пакет = 0,0300 с. = 30.000 машинных такта МК.
При +80 С RС = 980.392 Один пакет (байт) = 0,0306 c. = 30.000 машинных такта МК.
Т.е. минус 19 607 такта... 2 % частоты RС.

Для машинки... примерно тоже самое:
минус 28 572 такта... 2,85 % частоты RС.

Для эксперимента подключил внешний RC-генератор:

Подкрути резистор. Всё работает.
При +20 С RC...
При +80 С RС...

Короче всё тоже самое))) Только частота ёще зависит от R и C. Впринципе можно поставить терморезистор... или ещё что. Тогда кораблик будет плавать при любой температуре... Только будет сложная настройка.

Вывод: Помоему проще добавить в схему обычный кварц... подкрутить программу под любой кварц... и не мучаться.

Зато теперь мы знаем стабильность встроенного калиброванного RC-генератора в ATmega8. ))

[botchin]

Ето из .pdf на МК.
Повторятся не буду, Въ сами знаете.

[roman.com]

прикольно))) А у меня нет такого в моём pdf )))

примерно так и получается...
+20 С 1.000.000.
+80 С 980.392

Ну вот... теперь мы знаем что разработчики компании Atmel нам не врут ))))

И всетаки я больше доверяю своим приборам ))) Они мне показывают реальные значения, а не табличные))

А дальше вы знаете)))

[копеин]

Приемник на atmega8 smd и транзисторах BDX54C, BDX53C.

[roman.com]

Приемник на atmega8 smd...

Замечательно. Когда будут полевые испытания ? Интересно знать дальность... управляемость ... и т.д.

Всё это прекрасно... Но дальше для усовершенствования схемы... нам нужна будет высокая стабильность МК. Т.е. придётся добавлять в схему кварц. Иначе стабильной схемы не получим... как вы сами уже убедились))) Это предел для RC-генератора...

[копеин]

Жду когда придет сервопривод MG995
http://img.radiokot.ru/files/103913/med ... 85dx0r.JPG
А пока можно и кварц приделать.

[roman.com]

...можно и кварц приделать.

При RC на 1 Мгц ... уход чатосты 20 кГц...
+20 С 1.000.000.
+80 С 980.392
А при RC 8 Мгц ... уход чатосты (согласно даташиту) 250 кГц...

Мдя.. с такой стабильностью... мы далеко не уедим)))

Кварц.
Проведём пару тестов... По даташиту-
• Рабочая частота
0 - 8 МГц (ATmega8L)
0 - 16 МГц (ATmega8)

Тактовый в МК собран примерно по такой схеме:

Как пишут в даташите:
"...имеет два режима работы... бит CKOPT... режим с широким частотным диапазоном. Если CKOPT –незапрограммирован, то амплитуда выходных колебаний генератора снижается. Использование данного режима позволяет существенно снизить потребляемую мощность... "

По поводу мощности... Проверим ATmega8:

При 455 кГц (керамика) - 7 mA.
При 4 МГц (кварц) - 9 mA.
...
При 25 МГц (кварц) - 25 mA.

CKOPT 1 <> CKOPT 0 ... разница +/- 1...2 mA.

На самом деле мой ATmega8 разгоняется до 27 МГц ... даже чуть выше... При 25 Мгц МК работате стабильно... выше уже МК запускается со скрипом...)))
В качестве керамики можно использовать всё что есть под рукой... готовые керамические резонаторы... ФСС от приёмника... от телевизора... )) ATmega8 хавает всё подряд))... и керамику и кварцы.. только подобрать конденсаторы. Естественно что керами имеет меньше стабильность. Причём МК, в отличии от других схем, не делает разницы между гармониковыми кварцами и обычными. Что написано на корпусе кварца, на той частоте и работает МК... А далее уже подстройка частоты кварца... но это уже другая тема ... )))

Это информация просто на всякий случай... когда будем искать/заказывать кварцы... )))